#ifndef MUCMAS_USER_INC_MPU6050_H
#define MUCMAS_USER_INC_MPU6050_H



#include <stdint.h>

typedef struct{
  long quat[4];
  float fq[4];
}Mpu_HandleTypeDef;
extern Mpu_HandleTypeDef hmpu;

uint8_t Mpu_Init(void);
// 更新句柄中的数据
void Mpu_Update(Mpu_HandleTypeDef* handle);
// 根据句柄中的数据, 返回航向角, 值在-180到180度之间
void Mpu_GetYaw(Mpu_HandleTypeDef* handle, float* yaw);
// 根据句柄中的数据, 返回方向向量的Z坐标, 值在-1到1之间
void Mpu_GetVZ(Mpu_HandleTypeDef* handle, float* vz);


#endif
